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六旋翼無人機(jī)傾斜攝影

詳細(xì)說明：

1.多旋翼無人機(jī)傾斜攝影系統(tǒng)

1.1配置清單

序號(hào)	產(chǎn)品名稱	數(shù)量	備注
1	大疆(DJI M600pro)工業(yè)級(jí)多旋翼無人機(jī)	1套	搭載D2傾斜相機(jī)的續(xù)航時(shí)間可達(dá)32min
2	Riy-D2五鏡頭相機(jī)	1套	Aps-c畫幅中目前市面zui輕傾斜攝影相機(jī)，可搭載在多旋翼上
3	Context Capture 自動(dòng)建模軟件	1套	高精度自動(dòng)化建模

備注：

1. 大疆無人機(jī)加五鏡頭相機(jī)價(jià)格25-30萬。無人機(jī)也可選用華測(cè)P550無人機(jī)。

2. Context Capture自動(dòng)建模軟件價(jià)格約為26萬左右。

1.2方案優(yōu)勢(shì)

1、無人機(jī)優(yōu)勢(shì)：大疆無人機(jī)全球銷量zui高，性能穩(wěn)定飛控安全性zui佳；其六旋翼設(shè)計(jì)能在1-2個(gè)螺旋槳故障情況下安全落地保護(hù)搭載設(shè)備安全；抗風(fēng)性能優(yōu)越；作業(yè)方便快捷單人便可外出作業(yè)，是市面上綜合效率zui佳的工業(yè)級(jí)無人機(jī)；同時(shí)具有后期維修成本低、維修備件充足、返修速度快等一系列優(yōu)勢(shì)。

2、傾斜相機(jī)優(yōu)勢(shì)：

（1）睿鉑傾斜相機(jī)全球銷量第—品牌，市場(chǎng)份額占70%以上，僅2018年銷量就有400多臺(tái)。

其與大疆聯(lián)合開發(fā)的觸發(fā)模塊，在不外加GPS下讀取大疆飛控API數(shù)據(jù)使用大疆高精度GPS實(shí)現(xiàn)等距拍照模式相比等時(shí)拍照模式，照片數(shù)量更少，重疊率精確度更高。

（2）睿鉑專門針對(duì)context capture建模的一款預(yù)處理軟件，擁有一鍵導(dǎo)入數(shù)據(jù)，自動(dòng)生成context capture的工程索引等功能，zui大程度減少數(shù)據(jù)處理人工干預(yù)程度；

（3）“Rainpoo orientation tool”是糾正相機(jī)影像自動(dòng)旋轉(zhuǎn)的圖像坐標(biāo)處理工具，使得5個(gè)相機(jī)所拍攝的影像坐標(biāo)完全統(tǒng)一，能有效解決使用context capture空三后再進(jìn)行勻色處理造成的建模報(bào)錯(cuò)問題；

（4）光學(xué)鏡頭采用復(fù)消色差技術(shù)，能夠大幅提高鏡頭的銳度值、降低色散，提高同名點(diǎn)匹配精度，大幅度降低空三建模分層概率；

（5）目前市面重量zui輕APS-C畫幅傾斜相機(jī)，并且內(nèi)置扇熱導(dǎo)熱通道，和靜電除塵系統(tǒng)，即使夏天在固定翼機(jī)身內(nèi)部也能正常作業(yè)，兼容市面絕大部分多旋翼無人機(jī)和固定翼無人機(jī)；

（6）全國(guó)無人機(jī)傾斜相機(jī)唯—一款具有相機(jī)同步性反饋廠家，記錄每一個(gè)相機(jī)曝光時(shí)間，動(dòng)態(tài)補(bǔ)償每一個(gè)相機(jī)采樣，并且把相機(jī)曝光均值發(fā)送給差分接口；

（7）相機(jī)機(jī)身、控制單元、數(shù)據(jù)拷貝單元獨(dú)立模塊化設(shè)計(jì)，易于更換和維修；

（8）兼容安卓系統(tǒng)和蘋果系統(tǒng)手機(jī)通過藍(lán)牙測(cè)試和控制相機(jī)，提高使用效率；

（9）開發(fā)的下載模塊能對(duì)五個(gè)鏡頭數(shù)據(jù)統(tǒng)一拷貝，平均拷貝速度：70M/S；

3、公司資質(zhì)齊全：華測(cè)公司具有民用無人駕駛航空器經(jīng)營(yíng)許可證，資質(zhì)完善。華測(cè)旗下子公司武漢智能鳥具備無人機(jī)AOPA培訓(xùn)服務(wù)資質(zhì)。

4、售后力量雄厚：福建當(dāng)?shù)赜凶庸矩?fù)責(zé)售后，且上海華測(cè)總部及成都睿鉑公司都可以提供技術(shù)支持。

5、方案配套完整：包含無人機(jī)及相機(jī)的一年保險(xiǎn)費(fèi)用。其中相機(jī)光學(xué)部件zui多可以進(jìn)行一次鏡頭維修或更換，成像部件zui多可以進(jìn)行三次維修或更換，其他部件不限次數(shù)。

2.大疆M600pro工業(yè)級(jí)多旋翼無人機(jī)

無人機(jī)測(cè)量

對(duì)稱電機(jī)軸距	1133 mm
外形尺寸	1668 mm×1518 mm×727 mm（螺旋槳、機(jī)臂、GPS 支架均展開，帶起落架） 437 mm×402 mm×553 mm（機(jī)臂、GPS 支架均折疊，不帶起落架）
外包裝箱尺寸	525 mm×480 mm×640 mm
重量（含 6 塊 TB48S 電池）	10 kg
推薦zui大起飛重量	15.5 kg
懸停精度（P-GPS）	垂直：±0.5 m，水平：±1.5 m
zui大旋轉(zhuǎn)角速度	俯仰軸：300°/s，航向軸：150°/s
zui大俯仰角度	25°
zui大上升速度	5 m/s
zui大下降速度	3 m/s
zui大可承受風(fēng)速	8 m/s
zui大水平飛行速度	65 km/h（無風(fēng)環(huán)境）
作業(yè)效率（ TB48S 電池）	負(fù)載睿鉑Riy-D2傾斜5目相機(jī)：32 min（預(yù)留20%安全電壓情況下）；作業(yè)航線14km。
zui大飛行海拔高度	2170R 槳：2500 m 2195 槳： 4500 m
飛控系統(tǒng)	A3 Pro
可收放起落架	標(biāo)配
工作環(huán)境溫度	-10℃ 至 40℃
標(biāo)配電池	型號(hào)：TB47S；可選配高容量TB48S
容量	4500 mAh
電壓	22.2 V
電池整體重量	595 g
工作環(huán)境溫度	-10 ℃至 40℃
zui大充電功率	180 W

3.傾斜相機(jī)技術(shù)參數(shù)

項(xiàng)目	Riy-D2
配圖
預(yù)處理軟件	skyscanner
重量	0.84kg
尺寸	19819895mm
CCD數(shù)量	5
CCD尺寸	aps-c
總像素	1.2億
曝光間隔	1.2s
焦距	20/35mm
角度	45°
供電	統(tǒng)一供電
作業(yè)效率 2cm分辨率	掛載平臺(tái)：建議掛載大疆M600pro六旋翼 2cm分辨率作業(yè)效率：0.35km2 一天可作業(yè)4-5架次
特點(diǎn)	˙曝光時(shí)間1.2s ˙Aps-c畫幅中目前市面zui輕傾斜攝影相機(jī)； ˙集成獨(dú)立GPS系統(tǒng) ˙CCD尺寸：23.5×15.6 ˙定點(diǎn)、定距、手動(dòng)觸發(fā)

☆注：睿鉑公司的全系列傾斜云臺(tái)為外業(yè)機(jī)組配備了自主研發(fā)的“sky scanner”軟件；sky scanner是專門針對(duì)smart 3D建模的一款預(yù)處理軟件，擁有一鍵導(dǎo)入數(shù)據(jù)，自動(dòng)生成smart 3D的工程索引等功能，zui大程度減少數(shù)據(jù)處理人工干預(yù)程度。

RIY-D2 五鏡頭傾斜相機(jī)特點(diǎn)：

1、自帶 GPS 模塊，無需飛控觸發(fā)；同步曝光一致絕無漏片；

2、能夠達(dá)到 1:500 精度所需要的采集的分辨率；

3、配備專門針對(duì) smart 3D 建模的一款預(yù)處理軟件 sky scanner，擁有一鍵導(dǎo)入數(shù)據(jù)，自動(dòng)生成 smart 3D 的工程索引等功能，zui大程度減少數(shù)據(jù)處理人工干預(yù)程度；

4、同步曝光一致絕無漏片；

5、市面唯—具有俯仰穩(wěn)定器傾斜攝影相機(jī)。

無人機(jī)測(cè)量

4.技術(shù)流程

參照相關(guān)的技術(shù)規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)，完成測(cè)區(qū)范圍內(nèi)航空影像數(shù)據(jù)獲取工作，具體實(shí)施流程如圖所示，踏勘，主要為：前期踏勘收集測(cè)區(qū)的基本地理情況、數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理三個(gè)步驟進(jìn)行。

無人機(jī)測(cè)量

無人機(jī)正射影像數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)采集流程圖

4.1 航拍前期準(zhǔn)備

前期了解航飛區(qū)域的基本因素影響，對(duì)于航飛起飛點(diǎn)、航線規(guī)劃、航飛架次、及航飛高度等的確定起關(guān)鍵性作用。

4.2 三維數(shù)據(jù)采集

參照《1：500、1：1000、1：2000地形圖航空攝影規(guī)范》（GB/T15661-2008）對(duì)測(cè)區(qū)航線進(jìn)行合理設(shè)計(jì)，通常情況下航線應(yīng)按東西向或南北向直線飛行（圖4.3、4.4、4.5）；特定條件下亦可根據(jù)地形走向與專業(yè)測(cè)繪的需要，按南北向或沿線路、河流、海岸、境界等任意方向飛行，平行于攝區(qū)邊界線的首末航線一般敷設(shè)在攝區(qū)邊界線上或者邊界外，旁向覆蓋超出攝區(qū)邊界線，一般不少于像幅的30%，確保目標(biāo)攝區(qū)完全覆蓋，航高依據(jù)周邊建筑高度而定。后期如果照片存在質(zhì)量問題，將對(duì)各種原因獲取的不合格航片（航攝漏洞）要及時(shí)補(bǔ)飛，漏洞補(bǔ)攝按原設(shè)計(jì)航跡進(jìn)行。

4.2.1 航攝基本要求及技術(shù)指標(biāo)

根據(jù)測(cè)圖需要提出的航攝要求，向主管部門申請(qǐng)，經(jīng)批準(zhǔn)后，制定航攝計(jì)劃。根據(jù)實(shí)地勘察測(cè)區(qū)的地形特征和本公司攝影平臺(tái)的特點(diǎn)，參照《1：500、1：1000、1：2000地形圖航空攝影規(guī)范》（GB/T15661-2008）對(duì)測(cè)區(qū)航線進(jìn)行合理設(shè)計(jì)，基本要求及技術(shù)指標(biāo)如下：

（1）所獲取影像為真彩色數(shù)字影像。

（2）像片的重疊度，航向重疊度75%；旁向重疊度75%。

（3）影像質(zhì)量，獲取的測(cè)區(qū)像片應(yīng)影像清晰、反差適中，彩色色調(diào)柔和、鮮艷。

（4）漏洞補(bǔ)攝，對(duì)各種原因獲取的不合格航片（航攝漏洞）要及時(shí)補(bǔ)飛，漏洞補(bǔ)攝按原設(shè)計(jì)航跡進(jìn)行。

（5）后期人工處理：重/點(diǎn)處理飛地、飛樓等突出異常模型，后期路燈、籃球架等模型統(tǒng)一替換。

4.2.2 航高確定

數(shù)碼航空攝影的地面分辨率（GSD）取決于飛行高度，如圖所示：

無人機(jī)測(cè)量

航高與地面分辨率關(guān)系圖

無人機(jī)測(cè)量

式中：h—相對(duì)飛行高度；f—鏡頭焦距（90mm）；a—像元尺寸（6.1μm）；GSD—地面分辨率

4.2.3 航攝時(shí)間要求

航空影像的質(zhì)量對(duì)航攝飛行的時(shí)間有—定的要求，航攝時(shí)間受天氣條件的制約。具體要求如下：

（1）水平能見度≥1500m，垂直能見度≥1000m；

（2）多云、陰天為佳，晴天次之，雨天、暴雨天氣均不適合飛行作業(yè)；

（3）在風(fēng)速小于3級(jí)時(shí)進(jìn)行作業(yè)，風(fēng)速超過3級(jí)時(shí)，獲取的影像照片將會(huì)不利于建模；

（4）穩(wěn)定的氣流，每天的正午氣流相對(duì)穩(wěn)定，適合飛行；

（5）選擇航攝時(shí)間，既要保證具有充足的光照度，又要避免過大的陰影，一般對(duì)于攝區(qū)的太陽高度和陰影倍數(shù)要求如表所示

太陽高度角和陰影倍數(shù)

地形類別	太陽高度/(°)	陰影倍數(shù)/(倍)
平地	＞20	＜3
丘陵地和小城鎮(zhèn)	＞30	＜2
山地和中等城市	≥45	≤1
高差特大的陡峭山區(qū)和高層建筑物密集的大城市	限在當(dāng)?shù)卣缜昂?/span>1h內(nèi)攝影	＜1

注：特殊情況根據(jù)測(cè)區(qū)地形和季節(jié)天氣條件，航飛時(shí)間具體設(shè)定。

4.2.4 航線設(shè)計(jì)

通常情況下航線應(yīng)按東西向或南北向直線飛行；特定條件下亦可根據(jù)地形走向與專業(yè)測(cè)繪的需要，按南北向或沿線路、河流、海岸、境界等任意方向飛行；平行于攝區(qū)邊界線的首末航線一般敷設(shè)在攝區(qū)邊界線上或者邊界外；旁向覆蓋超出攝區(qū)邊界線，一般不少于像幅的30%，確保目標(biāo)攝區(qū)完全覆蓋。

5. 軟件功能介紹

5.1三維建模軟件優(yōu)勢(shì)

序號(hào)

名稱

技術(shù)指標(biāo)

三維建模軟件

一、數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)準(zhǔn)備：

支持的數(shù)據(jù)量達(dá)到3000億像素，支持的激光點(diǎn)云達(dá)到5億。
支持激光點(diǎn)云格式e57，las和ptx，進(jìn)行三維建模。
▲支持機(jī)載lidar，車載lidar等移動(dòng)掃描數(shù)據(jù)，進(jìn)行三維建模，生成帶有真實(shí)紋理的3D mesh模型。
支持導(dǎo)出zui新的Esri的i3s格式的3D mesh模型文件，支持ESRI移動(dòng)端、Web端和桌面端產(chǎn)品。
軟件可以接受多種硬件采集的原始數(shù)據(jù)，包括各種有人駕駛飛機(jī)+專業(yè)傾斜攝影航攝儀、大中小型無人機(jī)、街景車、手持式數(shù)碼相機(jī)，手機(jī)等，支持魚眼鏡頭，并直接把這些數(shù)據(jù)還原成連續(xù)真實(shí)的三維模型；
軟件支持由各種拍攝設(shè)備獲取的視頻進(jìn)行自動(dòng)化三維建模；
▲支持外部點(diǎn)云直接建模和支持外部點(diǎn)云與照片融合建模；
支持并不限于以下常見數(shù)字影像輸入格式（JPEG，TIFF），及以下各種品牌數(shù)碼相機(jī)原生RAW格式（松下RW2、佳能CRW/CR2、尼康NEF、索尼ARW、哈蘇3FR、Adobe DNG）；
支持以下常見數(shù)字視頻文件輸入格式（AVI、MPG、MP4、WMV、MOV）
支持導(dǎo)入掩膜數(shù)據(jù)，對(duì)照片局部損壞數(shù)據(jù)進(jìn)行屏蔽；
EXIF元信息自動(dòng)讀�。℅PS標(biāo)簽信息、焦距、像素尺寸、傳感器類型等信息自動(dòng)讀�。豢刂泣c(diǎn)編輯（控制點(diǎn)點(diǎn)位預(yù)測(cè)支持，支持全球EPSG標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系統(tǒng)：包括地理坐標(biāo)系統(tǒng)、投影坐標(biāo)系統(tǒng)、笛卡爾坐標(biāo)系統(tǒng)）；
支持將控制點(diǎn)（包括平高、高程類型）坐標(biāo)信息進(jìn)行批量編輯導(dǎo)入，以提升工作效率；
支持檢查點(diǎn)的設(shè)置用于精度檢查；
支持以xml/xls/xlsx/txt格式導(dǎo)入外部定位信息（包括INS系統(tǒng)數(shù)據(jù)或者第三方軟件的空三計(jì)算成果）；
▲支持基于GPS位置信息進(jìn)行可視化的分塊功能，分塊支持將選擇的數(shù)據(jù)進(jìn)行裁剪、刪除、存儲(chǔ)等功能，存儲(chǔ)的的格式為軟件本身支持的XML文件。

二、數(shù)據(jù)處理過程：

基于Windows操作系統(tǒng)、基于圖形用戶界面，進(jìn)行數(shù)據(jù)輸入輸出和完整處理流程的管理，任務(wù)管理包括創(chuàng)建任務(wù)、提交任務(wù)、任務(wù)處理進(jìn)度監(jiān)控、處理結(jié)果可視化等；
軟件計(jì)算過程無需人工干預(yù)，所輸出的三維格網(wǎng)模型能夠準(zhǔn)確、精細(xì)地復(fù)原出建模主體的真實(shí)細(xì)節(jié)構(gòu)成，能輸出高分辨率的帶有真實(shí)紋理的三角網(wǎng)格模型；
軟件能良好地支持無GPS、完整/非完整GPS軌跡數(shù)據(jù)、完整GPS/姿態(tài)角數(shù)據(jù)，以及地面控制點(diǎn)數(shù)據(jù)等結(jié)合處理；
軟件支持空中、地面數(shù)據(jù)一體化融合處理，得到空中地面一體化三維模型；
支持輸出OBJ格式模型至第三方工具進(jìn)行人工修飾，并可將人工修飾后的模型導(dǎo)入軟件再進(jìn)行自動(dòng)紋理映射；
▲支持DGN格式的三維模型的重建約束和模型修飾；
任務(wù)序列管理與監(jiān)控（支持任務(wù)序列調(diào)度管理，支持任務(wù)處理進(jìn)度實(shí)時(shí)監(jiān)控）；
支持三維模型自動(dòng)平面擬合功能，可以自由定義將區(qū)域內(nèi)若干像素或距離內(nèi)非平整面自動(dòng)擬合成純平面的精簡(jiǎn)模型；
支持設(shè)置不同分辨率輸出模型。
▲提供基于模型的7參數(shù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換工具，支持脫離工程文件直接將OSGB模型轉(zhuǎn)換為其他坐標(biāo)系的功能。

三、互操作性：

▲生成帶有多細(xì)節(jié)層次和分頁優(yōu)化的三維模型數(shù)據(jù)，能夠輸出包括DGN、3sm、3mx、s3c、osgb、fbx、STL、dae、GoogleKML等通用兼容三維模型格式，支持方便地導(dǎo)入包括超圖SuperMap、 BentleyMicroStation、 ESRI ARCGIS、偉景行Citymaker、SpacEye3D等多種主流三維GIS應(yīng)用平臺(tái)；（招標(biāo)要求：軟件支持至少以上8種格式。）
支持生成三維場(chǎng)景自動(dòng)（二維/三維）瓦片化及多重LOD結(jié)構(gòu)的三維數(shù)據(jù)成果，模型的坐標(biāo)成果支持全球EPSG標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系和本地加密自定義坐標(biāo)系；
支持開源3維GIS平臺(tái)Cesium格式；
支持輸出基于Html5可直接通過IIS等通用HTTP網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器發(fā)布的數(shù)據(jù)成果包，并可實(shí)現(xiàn)在支持Html5協(xié)議的通用網(wǎng)絡(luò)瀏覽器無需安裝任何插件網(wǎng)絡(luò)直接瀏覽。
▲支持POD格式的稠密三維點(diǎn)云成果輸出；
支持輸出TDOM（真正射影像）成果，TIFF/GeoTIFF、JPEG、KML super-overlay等格式；
支持輸出DSM（數(shù)字表面模型）成果，TIFF/GeoTIFF、ESRI ASCII raster/ASC、XYZ等格式；
支持輸出空三加密運(yùn)算后的成果數(shù)據(jù)，并支持導(dǎo)出對(duì)應(yīng)的修正畸變差后的無畸變?cè)加跋瘛?/span>

5.2三維數(shù)據(jù)處理

無人機(jī)傾斜攝影后期是應(yīng)用Smart3D軟件對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行三維建模。傾斜攝影建模采用高精度、高效率、一體化的自動(dòng)建模技術(shù)，建立測(cè)區(qū)三維模型，該技術(shù)集傾斜攝影、空中精密定位和基于密集匹配的自動(dòng)建模技術(shù)于一體。

5.2.1影像預(yù)處理

傾斜攝影完成后，我們對(duì)獲取的測(cè)區(qū)影像進(jìn)行質(zhì)量檢查，確定影像沒有變形、扭曲等現(xiàn)象，影像質(zhì)量不符合要求的進(jìn)行修復(fù)，對(duì)影像進(jìn)行統(tǒng)一編號(hào)（圖4.6），并與pos信息對(duì)應(yīng)制作pos表（圖4.7）用于影像的加載。

無人機(jī)測(cè)量

圖4.6 影像統(tǒng)一編號(hào)

無人機(jī)測(cè)量

圖4.7 Pos表信息

5.2.2自動(dòng)空三加密

在自動(dòng)建模軟件上加載測(cè)區(qū)影像，人工給定—定數(shù)量的控制點(diǎn)，軟件采用光束法區(qū)域網(wǎng)整體平差，以一張像片組成的一束光線作為一個(gè)平差單元，以中心投影的共線方程作為平差單元的基礎(chǔ)方程，通過各光線束在空間的旋轉(zhuǎn)和平移，使模型之間的公共光線實(shí)現(xiàn)zui佳交會(huì)，將整體區(qū)域zui佳地加入到控制點(diǎn)坐標(biāo)系中，從而得到加密點(diǎn)成果，即從已知特征點(diǎn)推算出未知特征點(diǎn)，并自動(dòng)抽取所有特征點(diǎn)，構(gòu)成整個(gè)目標(biāo)地區(qū)的特征點(diǎn)云（圖4.8）。

無人機(jī)測(cè)量

圖4.8空三結(jié)果

5.2.3影像密集匹配

軟件根據(jù)高精度的影像匹配算法，自動(dòng)匹配出所有影像中的同名點(diǎn)，并從影像中抽取更多的特征點(diǎn)，從而更精確地表達(dá)地物的細(xì)節(jié)（圖4.9）。

無人機(jī)測(cè)量

圖4.9 點(diǎn)云示意圖

5.2.4紋理映射

由空三建立的影像之間的三角關(guān)系構(gòu)成TIN，再由TIN構(gòu)成白模（圖4.10），軟件從影像中計(jì)算對(duì)應(yīng)的紋理，并自動(dòng)將紋理映射到對(duì)應(yīng)的白模上，zui終形成真實(shí)三維場(chǎng)景。

無人機(jī)測(cè)量

4.10白模模型

5.2.5 OSG表達(dá)

整個(gè)測(cè)區(qū)的模型一般分塊計(jì)算輸出，可根據(jù)需要設(shè)置輸出模型分塊的大小，模型分塊的大小不同，模型密集匹配計(jì)算所需的時(shí)間長(zhǎng)短也不相同，一般情況下，分塊越大，需要的計(jì)算時(shí)間則越長(zhǎng)，相同大小的模型塊，密集匹配計(jì)算時(shí)間長(zhǎng)短也會(huì)有所差別，甚至差別較大，因?yàn)榈匚锏姆N類和數(shù)量的不同，導(dǎo)致點(diǎn)云的密集程度差別很大，相應(yīng)的計(jì)算時(shí)間長(zhǎng)短則差別較大。一般情況下，點(diǎn)云越密集，計(jì)算時(shí)間則越長(zhǎng)。3D Modeling factory快速建模技術(shù)，不僅模型生產(chǎn)效率高，而且模型精度也很高，可以精細(xì)的表達(dá)地物的真實(shí)細(xì)節(jié)（圖4.11）。在模型的基礎(chǔ)上，可以對(duì)正攝影像出圖（圖4.12）。

無人機(jī)測(cè)量